xe cân bằng stm32

Để hiện thực hóa một chiếc xe cân bằng, chúng ta cần lựa chọn các linh kiện điện tử phù hợp để giúp chúng ta hiện thực hóa, chẳng hạn như vi điều khiển STM32, trình điều khiển động cơ, động cơ DC, con quay hồi chuyển và mô-đun nguồn, v.v. Các thiết bị này có các tính năng và chức năng riêng, phù hợp với các tình huống ứng dụng khác nhau.

Hệ thống điều khiển của xe đẩy này sử dụng bộ vi điều khiển STM32, dựa trên kiến ​​trúc ARM Cortex-M, có đặc tính hiệu suất cao và tiêu thụ điện năng thấp, phù hợp để điều khiển xe đẩy cân bằng. Đối với trình điều khiển động cơ, chúng tôi đã chọn L298N, có thể được sử dụng để điều khiển tốc độ và hướng của động cơ, điều này rất quan trọng đối với xe đẩy cân bằng. Chúng tôi sử dụng động cơ bước 5v, động cơ này có thể giúp xe kiểm soát tốc độ và vị trí một cách chính xác.

Trong đo góc nghiêng và vận tốc góc của ô tô, chúng tôi sử dụng con quay hồi chuyển MPU6050. Con quay hồi chuyển có thể giúp chúng ta phán đoán hướng nghiêng và tốc độ của xe, để điều khiển xe tốt hơn và duy trì sự cân bằng. Chúng tôi cũng đã sử dụng mô-đun nguồn 5v được điều chỉnh để đảm bảo cung cấp điện trơn tru cho hệ thống mọi lúc.

Trong các bước thực hiện, trước tiên chúng tôi kết nối động cơ, con quay hồi chuyển, v.v. với STM32 và kết nối phần cứng theo hướng dẫn để đảm bảo rằng mạch được kết nối chính xác và nguồn điện ổn định. Sau đó, chúng tôi đã tải xuống và cài đặt môi trường phần mềm cần thiết, chẳng hạn như STM32CubeIDE, v.v., đồng thời tải xuống mã trường hợp và biên dịch mã của nó rồi ghi vào chip STM32 để đảm bảo rằng mã có thể được biên dịch và chạy chính xác. Tiếp theo, gỡ lỗi và kiểm tra, chẳng hạn như đo góc nghiêng và tốc độ của ô tô, v.v., bằng cách điều chỉnh chương trình và các thông số của hệ thống trong thời gian thực, chúng tôi có thể làm cho ô tô ổn định hơn

Cuối cùng, chúng tôi xác định kích thước của xe đẩy và kích thước của các bánh xe, đồng thời chọn động cơ và thiết bị điện tử phù hợp để lắp đặt, chẳng hạn như trình điều khiển động cơ và con quay hồi chuyển, v.v. Ta viết chương trình điều khiển STM32, sử dụng điều chế độ rộng xung (PWM) khi điều khiển động cơ, sử dụng con quay hồi chuyển để phát hiện góc nghiêng của ô tô và thực hiện điều khiển phản hồi lên mô tơ để giữ cho ô tô cân bằng. Cuối cùng, chúng tôi đã hoàn thành việc xây dựng cấu trúc cơ khí của ô tô, bao gồm lắp đặt động cơ, thiết bị điện tử, pin, v.v., cũng như mạch kết nối giữa ô tô và STM32. Chúng tôi đã tiến hành sửa lỗi và thử nghiệm chuyên sâu về chương trình và cấu trúc cơ khí, đồng thời điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển PID để giúp xe ổn định hơn.

Sau nhiều ngày làm việc chăm chỉ và kiên nhẫn sửa lỗi, cuối cùng chúng tôi đã hoàn thành một chiếc ô tô nhỏ có thể cân bằng. Xe đẩy dựa trên công nghệ ứng dụng toàn diện các linh kiện điện tử và cơ cấu cơ khí, cho thấy độ chính xác và ổn định của hệ thống điều khiển. Đồ án này là một sự lựa chọn thú vị có thể giúp chúng ta nâng cao trình độ ứng dụng của các ngành công nghệ điện tử và kỹ thuật cơ khí.